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探讨了用正交试验法选择BP网络训练参数对PUMA560机器人进行逆运动学求解．利用运动学正解得到的结果作为BP网络的训练数据和检验数据，通过6个12输入、1输出、2个隐层的BP网络实现了6个参数的逆解计算．网络的训练参数通过正交试验法进行优化组合而得出．仿真结果表明，该方法建立的BP网络具有较快的处理速度和较高的计算精度，训练好的网络可用于机器人的实时控制．