【摘 要】
：
抓取是机器人的基本操作任务,通过待抓取物体的位姿变化对机器人关节数据自适应调整,提高机器人物体抓取成功率。本文基于EM算法的混合正态分布模型建立待抓取物体位姿观测变量和机器人关节变量之间的映射关系,并采用UR3机器人进行抓取试验。结果表明,采用该方法进行抓取控制只是在样本训练集的边缘抓取失败,抓取成功率为95.5%。基于EM算法的混合正态分布模型可以有效地对工业机器人抓取进行控制,具有比较高的抓取成功率。
【基金项目】
：
安徽省高校科学研究重点项目(KJ2019A1309)。
论文部分内容阅读
抓取是机器人的基本操作任务,通过待抓取物体的位姿变化对机器人关节数据自适应调整,提高机器人物体抓取成功率。本文基于EM算法的混合正态分布模型建立待抓取物体位姿观测变量和机器人关节变量之间的映射关系,并采用UR3机器人进行抓取试验。结果表明,采用该方法进行抓取控制只是在样本训练集的边缘抓取失败,抓取成功率为95.5%。基于EM算法的混合正态分布模型可以有效地对工业机器人抓取进行控制,具有比较高的抓取成功率。
其他文献
STEM教学是以工程问题为主线,运用科学、数学等学科知识,通过技术达成目标的教学.以“制作投石车”为例,详细阐述了基于STEM的物理学科项目式学习的具体实施过程和设计意图,
摘 要：当前我国教育测量与评价中对于课堂的质性分析已经较为成熟，但还缺乏对教师教学过程中激发学生动机层面的研究.本文基于ARCS动机模型，对一节优质课堂的录像课进行分析，结果发现优质课堂中教师较为注意学生学习动机的激发，但是仍有目标设计、与学生相关性等方面的缺乏.建议教师备课过程中注意从动机层面设计课程，设定明确的教学目标，增强课程的有效性和学生的参与性. 关键词：高中物理;录像课分析;教学质量
摘 要：为科学评价初中学生的物理学业水平，需基于课程标准，基于关键能力框架进行试题设计.本文结合中考试题，说明设计的几项策略：建构物理模型，评价学生对概念和规律的理解;依托真实的问题，评价学生的实验技能和探究思维;关注科技实例，评价学生的认知结构和科学思维. 关键词：概括理解;实验探究;实践应用 中图分类号：G633.7 文献标识码：B 文章编号：1008-4134（2021）14-0062-
摘 要：利用信号发生器和功率放大器获得频率可调的两列相干声波，可让学生直观地观察到当两列声波发生干涉时，空间的质点都在做同频率振动，但是振幅不同.通过耳朵可直接感受空间中响度的变化，通过眼睛可直接看到不同质点的振幅不同，理解干涉的本质;通过波源连线上干涉加强点和减弱点的分布，再结合干涉规律可得到声波的波长;利用传感器测得频率，验证波长测量的准确性，并分析实验误差. 关键词：声波;干涉;频率;波长
通过引入随机环境中加权分枝过程模型,给出了在给定环境下规范化过程Lp-收敛的2个充要条件和1个充分条件,并应用BDG不等式及随机变量W的非退化性,证明了当环境是独立同分布时,给出的4个判断条件是等价的。
通过搭建学生主动学习的平台,培养学生思维的独立性,强调向“以学生为主体”的学习方式转变,即学生本位导向.自助实验利用学生身边的物品或者教师提供的器材,进行设计、调整
摘 要：高考评价体系中“四翼”为高考的考查要求，“四翼”指“基础性、综合性、应用性、创新性”.其中基础性要求创设典型情境，考查核心概念与基本实验技能;综合性要求创设复杂情境，考查知识与思维的综合应用.两者为应用性与创新性奠定了基础，共同服务于“立德树人、服务选才、引导教学”这一核心目标. 关键词：高考评价体系;基础性与综合性;试题命制 中图分类号：G633.7 文献标识码：B 文章编号：100
为了研究S-Nekrasov矩阵线性互补问题的误差界,利用构造的对角占优矩阵、Nekrasov矩阵、S-Nekrasov矩阵三者之间的关系,结合Nekrasov矩阵线性互补问题的新结果,得到了S-Nekrasov矩阵线性互补问题的新误差界。最后用数值算例,进一步补充说明本文估计式的优越性。
为解决充电站选址问题,兼顾运营商和用户双方利益,构建全社会总成本最小化的充电站选址模型。针对传统智能优化算法参数较多、收敛精度不高等缺陷,提出一种改进飞蛾火焰算法求解模型。首先改变火焰数量减少机制,加快算法的收敛速度;其次通过引入自适应权重与高斯变异策略,改变飞蛾位置更新方式,提高算法的局部开发能力;最后融合模拟退火算法的概率突跳,避免算法陷入局部最优。然后通过基准测试函数检验算法性能,结果发现改进飞蛾火焰算法相比其余3种算法具有更好的收敛性能,最后算例应用结果表明,改进飞蛾火焰算法可以有效求解充电站选址
针对人们室内活动增多对室内位置智能化服务需求迫切的问题,该文简要阐述了主要的室内定位技术,搭建了室内位置服务云平台,并研发了终端大众位置服务软件。在云计算平台和Android平台分别提供了地图浏览与查询、定位导航、信息交互、用户管理等服务。通过蓝牙校正行人航迹推算的混合室内定位,开展了位置联动、位置感知、位置搜索等智能化位置应用研究。提供了位置信息智慧化服务模式,支撑了大众位置服务中所需的找到走失