【摘 要】
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自动导引车(AGV,Automated Guided Vehicle)系统数学模型的建模准确性是影响AGV控制精度的重要因素.传统AGV在系统结构未知下采用PID控制算法进行控制,其控制器参数主要依靠
【机 构】
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内蒙古工业大学电力学院,呼和浩特010080;内蒙古机电控制重点实验室,呼和浩特010051
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自动导引车(AGV,Automated Guided Vehicle)系统数学模型的建模准确性是影响AGV控制精度的重要因素.传统AGV在系统结构未知下采用PID控制算法进行控制,其控制器参数主要依靠人工试凑,工作量大、鲁棒性差、难以达到较高的控制精度.为解决这一问题,针对磁导航AGV的实际工程需求,应用ARX模型及参数辨识方法对磁导航AGV进行建模.基于所辨识出的模型,采用一种基于混合粒子群算法(HPSO,Hybrid Particle Swarm Opti-mization)对磁导航AGV的PID控制器参数进行寻优.并以积分误差准则(ITAE)作为误差性能指标,对试凑法、标准PSO、HPSO所寻最优参数对磁导航AGV的仿真及实际应用控制效果进行了比较.结果 表明:采用HPSO方法所设计的PID控制器控制效果比试凑法和标准PSO法更理想.具有较好的控制性能指标,能够提高控制系统的适应性和鲁棒性,具有一定的实际工程价值.
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