【摘 要】
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不列颠哥伦比亚大学的研究者发明了一种经直肠超声系统（TRUS）,将这种装置与达芬奇手术装置结合,实现了机器人辅助腹腔镜下根治性前列腺切除术（RALRP）中的经直肠超声实时引导。手
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不列颠哥伦比亚大学的研究者发明了一种经直肠超声系统（TRUS）,将这种装置与达芬奇手术装置结合,实现了机器人辅助腹腔镜下根治性前列腺切除术（RALRP）中的经直肠超声实时引导。手术过程中,首先人工行TRUS提供清晰的前列腺图像并作为参照,在近距离治疗稳定器的辅助下调整其入直肠的角度和深度,再通过机械臂将超声装置与达芬奇机器人固定,使TRUS成像平面可以在术者的控制下跟踪达芬奇手术装置,实现TRUS的自动旋转,在术中为手术医师提供实时的超声图像引导，更好的跟踪监测术中关键性阶段和步骤。
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