【摘 要】
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针对带有执行器故障、外界干扰与不确定参数的非线性系统的控制问题,提出自适应预定性能反步控制策略。首先,采用结构简单的障碍Lyapunov函数处理输出误差约束;其次,通过自适
【机 构】
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燕山大学理学院,燕山大学电气工程学院,天津大学电气自动化与信息工程学院,中国科学院科技创新发展中心
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61503323),河北省自然科学基金资助项目(F2020203105,F2017203130)
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针对带有执行器故障、外界干扰与不确定参数的非线性系统的控制问题,提出自适应预定性能反步控制策略。首先,采用结构简单的障碍Lyapunov函数处理输出误差约束;其次,通过自适应律对不确定参数进行估计,并构造干扰观测器估计综合不确定,解决执行器故障、外界干扰与传统反步控制的“计算爆炸”问题;在此基础上设计预定性能控制器;再次,基于Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性、输出误差满足约束;最后,通过永磁同步电机仿真验证所设计的控制策略的有效性。
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