【摘 要】
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针对固定多自主体网络拓扑,研究了离散异构多自主体系统的分布式编队跟踪问题。假设异构多自主体系统由一个领航者、一阶和二阶跟随者自主体构成。首先,不考虑固定时延,针对
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针对固定多自主体网络拓扑,研究了离散异构多自主体系统的分布式编队跟踪问题。假设异构多自主体系统由一个领航者、一阶和二阶跟随者自主体构成。首先,不考虑固定时延,针对一阶和二阶跟随者自主体分别设计了分布式编队控制协议,通过利用代数图论及李雅普诺夫稳定理论,得到了所设计的协议有效的充分条件,并以LMI-线性矩阵不等式的形式给出。然后,考虑固定时延,对跟随者自主体设计了相应的编队控制协议,通过构造相应的李雅普诺夫函数,给出了该协议在存在时延时有效的充分条件。理论分析表明,在所设计协议的作用下,跟随者自主体能形成并
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