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通过对机械手作业系统的运动学分析,按照D-H坐标系的建立原则,确定系统的广义坐标,选取机构中的旋转副和移动副作为关节变量,推导出各关节的广义变换矩阵,得到了机械手指端的运动学方程,求出机械手运动学的正解.经计算机模拟得到机械手作业系统的工作几何参数和主要技术指标,结果表明其能够达到完成作业任务规划的要求.该研究为机械手应用时的优化结构参数提供了理论基础,从而也论证了机械手运用于液压挖掘机平台上的可行性.