【摘 要】
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通过研究基于低成本MEMS/IMU的室内定位方法,针对传统单一阈值零速区间检测算法存在的不足,提出了一种适应于多步态的零速区间检测算法。低成本MEMS IMU固联在脚上,先根据传
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通过研究基于低成本MEMS/IMU的室内定位方法,针对传统单一阈值零速区间检测算法存在的不足,提出了一种适应于多步态的零速区间检测算法。低成本MEMS IMU固联在脚上,先根据传感器测量到的信息判断行人属于哪种运动状态,进而在相应状态的阈值条件下采用比力、比力方差、角速度三者相结合的方法进行零速区间检测,同时设计卡尔曼滤波器在静止时间段估计出系统的姿态误差、速度位置误差,并通过反馈校正对系统进行误差补偿。最后采用低成本MEMS IMU进行实验验证,结果表明定位精度可以保持在总行程的3%左右。
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