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长期以来，血管造影一直是血管疾病诊断的金标准，通过将造影剂注入血管，使造影剂充盈血管后所形成的二维图像来评价血管疾病。随着对血管疾病认识的不断深入，血管造影的不足也凸显出来：对病变血管狭窄程度的判断依赖于周围参照血管，只能显示血管长轴的管腔影像，不能显示血管管腔内结构。近年来，对于血管管腔内部结构可视化方面的研究取得了一系列进展，主要集中于提供实时图像的血管镜、血管内超声和提供虚拟合成图像的基于CT血管造影（CTA）、磁共振血管造影（MRA）和数字血管造影（DSA）数据的虚拟内镜技术。