【摘 要】
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针对苹果采摘机器人重叠果实识别误差较大的问题,设计了一种分离识别方法。首先在苹果图像分割获取其二值果实区域的基础上,基于横、纵投影图实现重叠形态果实的判别,而后基
【机 构】
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常州工程职业技术学院智能装备与信息工程学院,常州大学信息科学与工程学院
【基金项目】
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江苏省自然科学青年基金项目(BK20140266);江苏省高等学校自然科学研究项目(17KJB416002);常州市科技计划资助项目(CJ20179057、CJ20180021);常州工程职业技术学院科研基金项目(11130300118019);常州大学海外研修计划项目
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针对苹果采摘机器人重叠果实识别误差较大的问题,设计了一种分离识别方法。首先在苹果图像分割获取其二值果实区域的基础上,基于横、纵投影图实现重叠形态果实的判别,而后基于边缘曲线通过SUSAN算法检测果实轮廓上的角点,再通过迭代腐蚀和瓶颈准则挑选重叠果实的分离点,并采用Bresenham算法连接分离点实现重叠果实的分离。提取分离果实边缘曲线的有效轮廓后,通过改进的随机Hough算法拟合果实圆心及半径。最后选择15幅重叠果实区域二值图像,通过不同角点检测计算结果的比较,验证了SUSAN算法相比于其他角点检测方法更
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