【摘 要】
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旋翼飞行器的室内自主飞行是目前研究的热点之一.在室内飞行过程中,飞行器姿态和位置信息可以通过运动捕捉系统(Motion Capture System, MCS)来进行实时测量,从而为机载低成
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院,南京,211106
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旋翼飞行器的室内自主飞行是目前研究的热点之一.在室内飞行过程中,飞行器姿态和位置信息可以通过运动捕捉系统(Motion Capture System, MCS)来进行实时测量,从而为机载低成本MEMS惯性导航系统提供校正信息.结合四旋翼飞行器的结构特性,提出了一种五点实时测姿算法.相对于目前MCS常用的测姿算法,该算法可以降低标记点安装引起的测姿误差.室内实验结果表明,该算法测姿精度高,并且能够有效实现四旋翼飞行器室内动态实时姿态测量,具有较好的工程应用价值.
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