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在详细分析直线型RGV工作原理的基础上,针对RGV实时调度和故障调度两个关键问题,提出了具有最小基本动作周期的RGV动态调度模型.该模型的RGV调度策略就是让RGV在每次调度时均选择具有最小基本动作周期时间的CNC进行服务.对于只加工一道工序或多道工序加工中处理第一道工序且无熟料的CNC时,RGV的基本动作周期时间都为等待、运动、上下料及清洗时间的总和.对于两道工序加工中加工第一道工序的CNC上有熟料时,则RGV的基本动作周期为等待、运动、上下料、运动、上下料及清洗时间的总和.采用matlab编程对RGV