【摘 要】
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为提高酒店送货机器人机械臂的稳定性能,设计了一种机械臂结构参数优化方法。在传统机械臂结构的基础上,利用有限元分析模型,确定机械臂关节的转角范围与约束条件,并在此基础
【机 构】
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中国石油大学胜利学院机械与控制工程学院
【基金项目】
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山东省自然科学基金资助项目(ZR2018PEE009);中国石油大学胜利学院教改项目(JS201706);中国石油大学胜利学院在线课程项目(XJKC201801)
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为提高酒店送货机器人机械臂的稳定性能,设计了一种机械臂结构参数优化方法。在传统机械臂结构的基础上,利用有限元分析模型,确定机械臂关节的转角范围与约束条件,并在此基础上生成优化变量与多目标函数,构建函数模型,结合动态力学分析法,实现机器人机械臂结构的参数优化。仿真结果表明,优化前后机械臂关节的角速度波动幅值下降明显,说明通过参数优化使机械臂的速度波动得到抑制,对稳定性能的优化效果较好。
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