【摘 要】
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提出了一种新的排爆机器人半自主爆炸物抓取方法．该方法包括机械臂、爆炸物和障碍环境的建模、C空间地图和路径规划．排爆机器人SUPER—PLUS在有限人参与下，利用手腕装载的激光测
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提出了一种新的排爆机器人半自主爆炸物抓取方法．该方法包括机械臂、爆炸物和障碍环境的建模、C空间地图和路径规划．排爆机器人SUPER—PLUS在有限人参与下，利用手腕装载的激光测距传感器，扫描爆炸物周围的障碍环境，规划出一条无碰轨迹，实现爆炸物自主抓取．实验结果表明，该方法极大地提高了排爆操作的安全性和效率．
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