PowerCube模块化机器人工作空间计算

• 作 者: 石磊 许明恒 邓维鑫 刘波
• 机 构: 西南交通大学机械工程学院,西南科技大学制造科学与工程学院,
• 出 处: 中国工程机械学报
• 发表日期: 2011年01期
• 关键词: 模块化机器人 工作空间 解析法 数值法

以PowerCube模块化机器人为对象,采用D-H法建立机器人运动学数学模型.在比较现有的机器人工作空间求解方法的基础上,分别利用解析法和数值法绘制和计算出机器人的工作空间.将2个图形进行对比,结果表明2种方法所得的结果是一致的.

Taking the PowerCube modular robot as an example, a mathematical model of robot kinematics was established by using the DH method. Based on the comparison of existing robot workspace solutions, the workspace of robot was drawn and calculated by using analytic method and numerical method respectively. The results of the two methods are consistent.