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针对非线性跟踪系统中由于弱观测性,大的初始化误差使的系统出现不稳定、跟踪收敛速度慢,鲁棒性能差的问题,本文在内插公式滤波器的基础上提出了基于观测迭代插值滤波器。该算法在插值滤波器基础上,利用观测迭代过程来取代单纯的近似条件估计进行预测,减小观测函数线性化所带来的误差影响具有更精确的状态和协方差估计性能。仿真结果表明该算法在大噪声和大初始化误差条件下拥有比传统算法更高的跟踪精度,和更快的收敛速度。