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本文对直接驱动速度伺服系统提出了一种新的控制方法：“模式－自校正”控制。模式按二次性最优系统设计；依对象的状态必须与模式保持一致的原因，导出“模式控制律”用协方差重调的ＲＬＳ方法在线估计电机负载的参数，并对系统进行自校正控制；为了进一步提高系统的抗贡载干扰能力，用一降维观测器重构不可量的负载电流参于控制。