【摘 要】
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随着无人驾驶技术的快速发展,对障碍物识别的要求越来越高。由于激光雷达扫到地面上的点对地面障碍物的检测有很大影响,为了更准确的识别障碍物,需要将地面点与其它点分离。
【基金项目】
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河北省教育部科学技术研究项目(211024)
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随着无人驾驶技术的快速发展,对障碍物识别的要求越来越高。由于激光雷达扫到地面上的点对地面障碍物的检测有很大影响,为了更准确的识别障碍物,需要将地面点与其它点分离。传统分离方法存在计算量大、场景通用性不好等缺点,故提出了基于三维网格图(Mesh)的点云分离方法。该方法通过将采集到的点云数据连成Mesh图,根据地面点与其他点在Mesh图上的属性不同,找到地面基准点并将地面属性蔓延至其它各点,直到将所有的地面点分离,并在四个场景下进行了实验。实验结果证明了该方法在保证算法运行效率的同时,具有良好的地面点云分离效果。
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