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为了保证 two-arm-wheel 的离线的手臂可靠地联合了检查机器人罐头，在自治障碍交叉的情况下掌握线，一个控制方法为线基于手眼睛掌握被建议视觉伺服。根据传播线，基于结构限制的几何特征和照相机成像原则，线识别和抽取方法被设计。线拦截并且倾斜在一个成像空格被定义表示管理姿势去耦伺服控制的姿势和一条法律的机器人变化被开发。在轻紧张和背景变化的影响的综合考虑下面，噪音(从照相机本身和电磁的地)象机器人一样在运动和掌握的控制精确期间的机器人成像质量上的运动惯性，为掌握机器人的线的一个伺服控制器离线的手臂与模糊