【摘 要】
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四旋翼无人机飞行姿态计算主要依靠IMU(惯性测量装置)实时测量数据,该文主要针对IMU惯性元件陀螺仪长时间会出现积分误差的问题,提出基于模糊控制算法的用加速度计数据进行惯
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四旋翼无人机飞行姿态计算主要依靠IMU(惯性测量装置)实时测量数据,该文主要针对IMU惯性元件陀螺仪长时间会出现积分误差的问题,提出基于模糊控制算法的用加速度计数据进行惯导融合自适应互补滤波姿态解算的一种算法,该算法结合陀螺仪测量的角加速度和实时欧拉角的角度和角速度控制滤波器的互补参数,实现自适应互补滤波。最后采用ST公司的STM32f407作为控制芯片制作飞行控制器并自组四旋翼飞行器进行试验。试验结果证明,此算法在实际应用中能够很好地估计机身本身的姿态角,相比无自适应的滤波算法在精确度上有了很大改善,基于该算法并应用GPS实现了四旋翼飞行器的室外定点飞行。
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