【摘 要】
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针对5自由度飞机表面清洗机器人,通过旋量和指数积公式求解了运动学正解,得出末端执行器相对惯性坐标系的位形。采用运动螺旋求解了运动学正解的雅可比矩阵,为机构的奇异性、
【机 构】
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河北工业大学机械工程学院,中国民航大学机器人研究所,
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针对5自由度飞机表面清洗机器人,通过旋量和指数积公式求解了运动学正解,得出末端执行器相对惯性坐标系的位形。采用运动螺旋求解了运动学正解的雅可比矩阵,为机构的奇异性、实时控制、可操作性的研究提供了理论基础。
For the 5 degree-of-freedom aircraft surface cleaning robot, the kinematic positive solution is solved by the formula of screw volume and exponent product, and the shape of the end effector relative inertial coordinate system is obtained. The Jacobian matrix for solving positive kinematic solutions by using motion helix provides the theoretical basis for the research on the singularity, real-time control and operability of the mechanism.
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