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为了适应空调管道的复杂环境，提高空调管道清扫机器人控制性能，降低控制复杂度，构建了一个分层的自适应模糊控制器。通过多输入系统进行分层输入和叠加输出，大量简化了模糊逻辑推理，减少了控制规则数。应用遗传算法对控制器参数进行优化，有效地融合了控制信息，达到了较理想的控制特性。实验和仿真结果表明，模糊控制器适应性强，优化后模糊控制器具有很好的控制效果，实现了机器人在管道中自主导航。