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对于微型仿昆飞行机器人驻飞时姿态的控制，提出了一个基于平均力矩的控制方案，并且通过改变翅的迎角来获得所需的姿态控制平均力矩。在每个拍动周期结束后．根据状态反馈误差调整迎角。在假设驻飞时姿态偏离角度较小的情况下，对控制系统进行了线性化近似和解耦。最后对控制系统进行了仿真，仿真结果表明了该系统具有鲁棒性。