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针对仿射非线性系统,采用自适应模糊系统进行非线性补偿,提出了一种基于自适应模糊状态观测器的鲁棒故障检测方法.为确保观测器对嗓声干扰和系统参数不确定误差的鲁棒性,给出了闭环系统在有界嗓声干扰和系统参数不确定误差下的稳定性定理,并进行了详尽的证明.仿真结果表明该方法的有效性及对嗓声干扰和系统参数不确定误差的鲁棒性.