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以一种新型3-TPT三自由度并联机床为研究对象,建立了该机床的运动学正、反解方程,推导出了该机床的雅可比矩阵及其雅可比逆矩阵,并在此基础上运用Matlab软件对该机床的奇异性及平稳性进行了研究,计算出了该机床雅可比矩阵行列式的绝对值表达式,仿真出了该机床各驱动杆的伸缩速度变化曲线,研究结果表明：该机床具有运动平稳、不存在奇异形位等优点。该研究为并联机床结构最优化设计及性能分析提供了一定的理论依据。