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对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统，考虑存在参数不确定性及非参数不确定性（包括扰动、未建模动态），本文在任务窨内提出了一种鲁棒复合自适应控制方法，证明了这种方法可以保证末端执行器在任务空间内的位置轨迹跟踪误差、关节空间内的角偏差和角偏差速率渐近收敛。仿真结果验证了算法的有效性。
任务空间内空间机械臂的一种鲁棒自适应控制
【摘 要】
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对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统，考虑存在参数不确定性及非参数不确定性（包括扰动、未建模动态），本文在任务窨内提出了一种鲁棒复合自适应控制方法，证明了这种方法
【机 构】
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北京控制工程研究所
【出 处】
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航天控制
【发表日期】
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2000年1期
【基金项目】
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国家863计划航天领域的资助
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