【摘 要】
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为提高果蔬采摘竞赛机器人的作业精准度,设计了采摘竞赛机器人的机械系统、电气系统和控制算法。机械系统包括机器人底盘系统和采摘执行机构;以STM32为控制核心,搭载语音模块
【机 构】
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西北农林科技大学机械与电子工程学院
【基金项目】
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陕西省高等教育学会2019年高等教育科学研究项目(XGH19023),2019陕西高校创新创业课程建设项目(机电一体化综合训练)
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为提高果蔬采摘竞赛机器人的作业精准度,设计了采摘竞赛机器人的机械系统、电气系统和控制算法。机械系统包括机器人底盘系统和采摘执行机构;以STM32为控制核心,搭载语音模块、视觉模块、循迹模块、陀螺仪、直流电机驱动器和舵机控制器,构建了机器人的控制系统。根据比赛要求和流程,设计了整体程序控制算法、底盘运动算法、手眼协调采摘算法,实现了果蔬采摘机器人的竞赛功能,并在竞赛中验证了该设计的有效性。
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