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本文针对倒立摆多变量的系统特性,提出双模糊控制器设计方案,分别对倒立摆的摆角和小车位移设计模糊控制器。然后根据摆角的不同进入不同的控制阶段,调整两个控制器的输出权重,实现倒立摆的平衡控制。实验证明用Matlab实现的控制算法在对倒立摆的控制中表现出很好的控制效果。
倒立摆的自调整模糊控制器设计及稳定性分析
【摘 要】
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本文针对倒立摆多变量的系统特性,提出双模糊控制器设计方案,分别对倒立摆的摆角和小车位移设计模糊控制器。然后根据摆角的不同进入不同的控制阶段,调整两个控制器的输出权
【机 构】
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桂林理工大学机械与控制工程学院
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2010年9期
【基金项目】
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广西科学基金项目（桂科自0991252）
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