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本文对碰撞检测算法的分类进行了阐述，并比较了按层次包围盒法分类的包围盒AABB、包围球、方向包围盒OBB、固定方向凸包的包围盒FDH、时空包围盒检测算法（STBB）的构造难度高低，存储量大小和相交测试复杂度高低等方面。同时，也对空间分割法下的各类算法进行了分析。最后介绍了两种新趋势下的混合碰撞检测法进行了归纳研究，并总结了算法的优劣和新的方向。