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针对FES脚踏车训练系统建立数学模型并对模型进行仿真。该系统模型由模式发生器,电刺激关节力矩模型及人机动力学模型组成。根据关节伸展弯曲时,脚踏车曲柄对应角度和速度关系及三组肌肉群的状态,建立模式发生器模型。对腿部肌肉群刺激时序优化得到最终刺激模式。通过计算肌肉在电信号刺激下的肌肉激活度、最大肌肉力、肌肉力长度特性及肌肉力速度特性建立电刺激肌肉力模型,得到电信号刺激肌肉时产生的肌肉力大小及肌肉力在关节处的合力矩。根据拉格朗日方程和关节力矩建立人机动力学模型。采用典型人体数据,以Simulink为仿真平