【摘 要】
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以模拟汽车越野变形路况为目的,提出并设计了一种具有大转角特性的六自由度并联机器人结构.该结构由六个倾斜布置的高速高精度直线电机通过运动连杆与负载平台铰接,实现负载
【机 构】
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南京理工大学机械工程学院,南京,210094
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以模拟汽车越野变形路况为目的,提出并设计了一种具有大转角特性的六自由度并联机器人结构.该结构由六个倾斜布置的高速高精度直线电机通过运动连杆与负载平台铰接,实现负载平台的空间六自由度运动；基于几何法采用MATLAB建立了结构的运动学模型,对影响结构性能的参数进行了分析,得出当连杆长度为28cm,负载平台半径为8cm时,结构具有较好性能的结论.研制了样机,实际性能与仿真结果相吻合,并讨论了该结构在汽车领域中的应用,为进一步研究打下基础.
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