【摘 要】
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针对行波型超声马达,在非线性系统描述的数学模型基础上,采用了一种新的鲁棒控制方案。该控制器由标称控制器和鲁棒补偿器两部分构成。首先,针对标称系统设计标称控制器得到
【基金项目】
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清华大学"九八五"基金资助项目;国家自然科学基金资助项目(69934010);中国航天创新基金资助项目
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针对行波型超声马达,在非线性系统描述的数学模型基础上,采用了一种新的鲁棒控制方案。该控制器由标称控制器和鲁棒补偿器两部分构成。首先,针对标称系统设计标称控制器得到期望的输出跟踪特性,然后加上鲁棒补偿器,实现鲁棒特性。可以证明,鲁棒稳定性、鲁棒静态特性、鲁棒瞬态特性以及鲁棒跟踪特性可同时得到。仿真和实验结果都表明了控制方案的有效性,而且该控制器结构简单、参数可在线调整。
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