【摘 要】
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由于三自由度机械手能够在三维空间中完成升降、平移、旋转等基本指令，并且PLC技术的控制能力强，能实现模拟量的控制，具有可靠性高、抗干扰能力强、可编程等优点，所以选用PLC作为
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由于三自由度机械手能够在三维空间中完成升降、平移、旋转等基本指令，并且PLC技术的控制能力强，能实现模拟量的控制，具有可靠性高、抗干扰能力强、可编程等优点，所以选用PLC作为此控制系统的下位机，用于控制比较恶劣环境下机械手的动作。同时为了适应实时性，加快工作效率，该系统还采用了单片机作为上位机与PLC进行串行通讯，用VB软件实现。
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