【摘 要】
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以基于光电传感器的自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）为研究对象，对AGV的控制系统采用内环和外环分别加以控制的双闭环控制策略。其中内环的转速控制采用简单的PI控制器
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以基于光电传感器的自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）为研究对象，对AGV的控制系统采用内环和外环分别加以控制的双闭环控制策略。其中内环的转速控制采用简单的PI控制器，而对外环的导向控制器的控制策略进行研究，分析了常规PID控制，线性二次型最优控制以及模糊控制方法对导向控制的差别。仿真和实验结果表明，采用双闭环控制的AGV系统可以快速、稳定地收敛到导引路径。同时也验证了智能控制方法相对传统控制方法能够实现更加稳定的运行与更高精度的轨迹跟踪。
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