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船舶水平面运动的欠驱动特性使船舶运动控制的研究具有了新的内涵．本文在船舶水平面运动的运动学及动力学模型基础上，将其演化为二阶系统方程组．针对其欠驱动的特性，借助微分同胚变换及控制输入变换将其转化为两个子系统，分别设计状态反馈控制律，从而得到了原系统的具有指数收敛速率的时变光滑反馈镇定律，实现闭环系统所有状态全局指数收敛至平衡点．该方法可用于欠驱动船舶动力定位或自动泊位控制．最后的仿真试验验证表明本方法是有效的，