【摘 要】
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中国科学院深圳先进技术研究院认知技术研究中心齐晓志博士、胡颖研究员及其团队主导的研究[1]在鼻内镜手术辅助机器人方面取得进展(基于禁止型虚拟夹具约束的鼻内镜手术辅助
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中国科学院深圳先进技术研究院认知技术研究中心齐晓志博士、胡颖研究员及其团队主导的研究[1]在鼻内镜手术辅助机器人方面取得进展(基于禁止型虚拟夹具约束的鼻内镜手术辅助机器人安全随动控制研究).传统鼻内镜手术模式是医生左手持镜,右手持手术器械进行操作,医生手部长时间肌肉绷紧引起的颤抖将会带来鼻内镜画面的不稳定及潜在危险.而机器人辅助鼻内镜手术可以代替医生持镜从而形成双手操作模式.针对当前机器人缺乏基于鼻腔空间的安全约束及智能式随动模式,该文设计了一种基于双曲面柔性虚拟夹具约束的机器人伺服随动控制算法,更好地实现其辅助手术时的安全性与智能性.通过采集鼻腔附近空间关键点位置,进而拟合空间圆面,最终基于双曲面参数构建虚拟夹具.其中,基于该虚拟夹具,通过经配准后的NDI红外定位装置,在跟随模型框架的基础上完成跟随运动控制.实验结果发现,该虚拟夹具在机器人辅助实验中具有良好的安全约束特性,同时实现了智能式跟随运动,具有良好的人机交互特性,大大节省手术时间.
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