论文部分内容阅读
提出适用于低成本捷联惯导系统的初始对准方法,即采用非线性对准模型和采样卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter)进行状态估计。推导了方位大失准角下的非线性对准模型,并与采用线性模型的对准方法进行了仿真比较。给出了系统加性噪声情况下的UKF递推算法,并应用于方位大失准角情况下的非线性对准。仿真结果表明采样卡尔曼滤波优于扩展卡尔曼滤波(EKF),且UKF无需计算Jacobian矩阵,与EKF相比实现更为简单。