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针对存在有界外界扰动的有约束线性系统,本文提出了一种新的MPC控制器ABRMPC.一方面,通过引入输入幅值衰减集结策略,使得各时刻优化的变量数大大减少,简化了在线计算;另一方面,在对各步的扰动进行了考虑之后,得到新的状态约束,可保证系统实际状态始终处于原约束域内.本文重点对如何得到下一时刻的可行解进行了研究,指出了衰减系数的上界应满足的条件;而后证明了系统输入将最终趋于零,同时该控制器可使处于不变集之外的系统状态趋向于不变集,从而使系统具有鲁棒稳定性.最后通过仿真实例对文中结论进行了验证.