【摘 要】
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在对PRJ-Z型喷浆机器人大臂机构进行改进设计的过程中,为使其结构更为科学、合理,首先利用D-H法并结合牛顿力学平衡原理推导出大臂机构各关节处受力的通用表达式,然后对机构
【机 构】
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内蒙古科技大学机械工程学院,临工工程机械有限公司,
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在对PRJ-Z型喷浆机器人大臂机构进行改进设计的过程中,为使其结构更为科学、合理,首先利用D-H法并结合牛顿力学平衡原理推导出大臂机构各关节处受力的通用表达式,然后对机构进行有限元分析,找到最危险状态,再利用通用表达式计算出该状态下各构件的节点力,为下一步对大臂机构中的关键构件进行精确受力分析和优化设计提供可靠的数据。
In the course of improving the design of the PRJ-Z shotcrete robot arm mechanism, in order to make its structure more scientific and reasonable, firstly, the DH method and the Newton’s mechanics balance principle are used to deduce the stress General expressions, and then the finite element analysis of the organization to find the most dangerous state, and then use the common expressions to calculate the state of the components of the node force, for the next step on the arm of the key components of accurate stress analysis and Optimized design to provide reliable data.
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