【摘 要】
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由于没有传动机构，永磁直线同步电机（PMLSM）作为低频线振动台的驱动部件对扰动和参数不确定性很敏感，摩擦力及纹波推力扰动等非线性因素严重影响了PMLSM的运动精确度。针对上述问
【机 构】
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哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心
【基金项目】
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国家安全重大基础研究项目（973-61334）
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由于没有传动机构，永磁直线同步电机（PMLSM）作为低频线振动台的驱动部件对扰动和参数不确定性很敏感，摩擦力及纹波推力扰动等非线性因素严重影响了PMLSM的运动精确度。针对上述问题，提出一种鲁棒自适应重复学习控制方法，用于提高低频线振动台系统的精度。所设计的控制律由参数自适应控制、积分滑模控制、重复学习控制组成。参数自适应控制用来估计未知的模型参数并予以补偿；积分滑模控制用来镇定低频线振动台系统，抑制非周期扰动；重复学习控制用来抑制周期性扰动，提高对周期性位置信号的跟踪性能.采用Lyapunov理论设计的
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