【摘 要】
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本文详细论述了电驱动的自主式水下机械手关节速度伺服控制系统的原理及研制．该系统是由电压负反馈加电流正反馈组成的直流脉宽调速系统，其脉宽调制部分以ＴＬ４９４为中心器件，功率放大器
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本文详细论述了电驱动的自主式水下机械手关节速度伺服控制系统的原理及研制．该系统是由电压负反馈加电流正反馈组成的直流脉宽调速系统，其脉宽调制部分以ＴＬ４９４为中心器件，功率放大器为一带阻塞二极管的双极性Ｈ型桥式电路．该系统结构简单、体积小、损耗低、调速性能好，非常适用于机器人关节速度伺服控制
This paper discusses in detail the principle and development of an autonomous underwater manipulator joint speed servo control system. The system is a direct current pulse speed control system composed of voltage negative feedback and current positive feedback. Its pulse width modulation part is TL494 and the power amplifier is a bipolar H type bridge circuit with blocking diode. The system has the advantages of simple structure, small size, low loss and good speed regulation performance, which is very suitable for the robot joint speed servo control
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