【摘 要】
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基于主动柔顺腕IRCC的线性化模型,讨论了其刚度特性和准刚性结构对顺应中心和刚度矩阵的影响,提出了计算IRCC结构参数的方案。然后,介绍了采用线阵CCD图象传感器检测IRCC顺应
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基于主动柔顺腕IRCC的线性化模型,讨论了其刚度特性和准刚性结构对顺应中心和刚度矩阵的影响,提出了计算IRCC结构参数的方案。然后,介绍了采用线阵CCD图象传感器检测IRCC顺应中心的位置偏差量的方法,并给出了CCD位置测量及信号处理电路的一种实现。
Based on the linearized model of active compliant wrist IRCC, the influence of stiffness and quasi-rigid structure on compliance center and stiffness matrix is discussed, and a scheme to calculate IRCC structural parameters is proposed. Then, the method of detecting the position deviation of the IRCC compliant center by using a linear CCD image sensor is introduced. An implementation of the CCD position measurement and signal processing circuit is also given.
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