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因GPS、IMU、航摄仪时间异步,导致POS辅助无人机航空摄影测量的实际精度比理论值低,现考虑到GPS、IMU、航摄仪三者时间异步问题,得到基于GPS、IMU、航摄仪时间同步的光束法平差数学模型,并对复杂地区的383张无人机序列影像采用7种不同的方案进行空三加密以验证其可靠性,结果表明:该光束法平差方法能显著的提高空三加密精度。