论文部分内容阅读
本文提出一种考虑控制精度的机器人轨迹规划方案 .首先从运动的平稳性出发 ,将轨迹按弧坐标均匀采样 ,将各采样分段规划为匀变速运动 ;然后从工程角度分析了跟踪误差与控制器输出力矩的关系 ,提出根据控制误差对关节力矩进行模糊加权的二次规划方案 ,实验结果验证了该方法的有效性 .
一种考虑控制精度的机器人最优轨迹规划方案
【摘 要】
：
本文提出一种考虑控制精度的机器人轨迹规划方案 .首先从运动的平稳性出发 ,将轨迹按弧坐标均匀采样 ,将各采样分段规划为匀变速运动 ;然后从工程角度分析了跟踪误差与控制器
【机 构】
：
同济大学电气工程系!上海200092,同济大学电气工程系!上海200092,同济大学电气工程系!上海200092,同济大学电气工程系!上海200092
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
2000年03期
其他文献
齐伟:黎教授,您好!希望您能就我们在教学中研究运用思维导图遇到的问题给予我们一些指点。首先,请您给我们谈谈“思维导图”的含义,并简单介绍一下思维导图在美国中小学教育
辅酶Ｑ１０和细胞以素Ｃ是促生物氧化酶类生化药物，本试验从猪心中提了和纯化辅酶Ｑ１０，并联产细胞以素Ｃ。猪心以酸性水液粗提，细胞色素Ｃ经人造沸石吸附，洗脱，盐析，三氯乙酸沉淀，弱酸性阳离子吸附，真
<正>引言在很长一段时间里,日常生活及其模糊性一直是笔者非常感兴趣的领域,因为模糊性很难通过纯粹的理论方法加以把握,同时笔者对当代艺术家们如何对待日常生活的模糊性问
为获取保留图像信息较完好的差异图并得到更好的变化检测结果，提出一种基于自适应脉冲耦合神经网络（PC‐NN）和改进Chan‐Vese （C‐V）模型的非监督的不同时相遥感图像的变化检测算
在英语学习当中,朗读和背诵能够帮助学生培养语感,锻炼良好的口语能力。英语口语不好,学生说出的就将是一门真正的"外语",中式英语,中国人听不懂,外国人也听不懂。所以在学习