【摘 要】
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针对船用捷联惯性导航系统(SINS)、北斗(BD)、多普勒(DVL)和天文导航(CNS)信息更新频率不同以及可用性随环境动态改变的多源导航信息融合问题,提出基于增量平滑因子图的船用
【机 构】
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中国船舶航海保障技术实验室,天津航海仪器研究所
【基金项目】
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装备预研船舶重工联合基金项目(6141B041001-11),中船重工集团公司科技创新项目(2017K11)
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针对船用捷联惯性导航系统(SINS)、北斗(BD)、多普勒(DVL)和天文导航(CNS)信息更新频率不同以及可用性随环境动态改变的多源导航信息融合问题,提出基于增量平滑因子图的船用导航系统信息融合及容错算法。建立SINS、BD、DVL和CNS的量测因子节点模型,并通过利用所有时刻量测信息,以最大后验概率估计方法进行融合架构的构建;插入新的量测因子节点后,识别并更新受新量测因子影响的部分导航状态变量节点,利用因子图增量平滑算法计算导航状态的最大后验估计值;同时设计基于卡方检验的信息容错算法进行故障检测。数值
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