【摘 要】
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研究了一套基于虚拟现实技术的3自由度上肢康复机器人系统.机器人传递运动部分采用连杆机构和3重轴;控制单元采用数字信号处理器（DSP）,绝对式编码器采集各轴旋转位置、方向信息
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研究了一套基于虚拟现实技术的3自由度上肢康复机器人系统.机器人传递运动部分采用连杆机构和3重轴;控制单元采用数字信号处理器（DSP）,绝对式编码器采集各轴旋转位置、方向信息,磁粉制动器实现各轴的负载、制动;人机交互方面,患者操作机器人末端手柄做虚拟现实技术开发的虚拟游戏.该系统能够提高患者的主动性和实现3自由度康复训练运动.
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