【摘 要】
：
海洋自主航行器在对海底地形测绘和水文信息搜集过程中,简单锯齿形完全遍历路径规划算法对多海湾海底地形探测易出现重复区域和遗漏区域的问题。本文提出了遗漏海湾和重复海
【机 构】
：
哈尔滨工程大学船舶工程学院水下机器人技术重点实验室,武汉理工大学交通学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51209051;61175095;51579022)~~
论文部分内容阅读
海洋自主航行器在对海底地形测绘和水文信息搜集过程中,简单锯齿形完全遍历路径规划算法对多海湾海底地形探测易出现重复区域和遗漏区域的问题。本文提出了遗漏海湾和重复海湾及其进入点、退出点和门户的路径规划环境表达概念,并将其应用在基于行为的锯齿形完全遍历路径规划改进算法中,有效地减少了海洋自主航行器全覆盖地形测绘的重复区域和遗漏区域。在网格化定常流场海域内,对某一阻力特性已知的自主水下机器人进行了完全遍历路径规划仿真,验证了基于重复和遗漏海湾搜索行为的完全遍历路径规划算法的遍历性和不重复性,并降低了区域全覆盖地形
其他文献
目的了解专科医院医务人员控烟干预效果。方法对专科医院医务人员进行控烟干预,对比干预前后医务人员控烟知识、态度及行为变化。结果干预前现在吸烟率为9.4%,干预后现在吸烟
微孔-微孔复合分子筛是指两种（或多种）微孔分子筛的复合晶体,不仅具备单一分子筛的特性,而且由于复合过程中产生的结构畸变使其具有独特的孔道结构和酸性质,进而体现出优异的催
范蠡是中国历史上杰出的政治家、军事家、思想家、实业家,本文主要通过对范蠡经商成功的原因以及其经商思想进行分析,以期待能对现代企业家从事商业活动提供一些有益的思考与
介绍了山东恒邦冶炼公司干法骤冷收砷装置的工艺、设备及运行情况。针对干法骤冷收砷工序中骤冷塔底部有泥浆、出口管路堵塞等问题，技术人员通过对生产原理、指标因素、设备构
目的：评估住院脑卒中患者的希望水平、医学应对方式和生活质量，分析住院脑卒中患者生活质量的影响因素，探究住院脑卒中患者的希望水平与医学应对方式、生活质量之间的关系。为护
本文通过识别出农业生产激励、交易费用、交易价格以及农村要素市场联动四种中间传导机制,构建了"农地确权—中间传导机制—农地流转"的理论分析框架。然后,本文基于2011年和
目前我国的国民收入分配问题,已成为改革进程中亟待解决的问题之一。收入分配不仅关乎公众的个人生活,同时与社会稳定和国家的命运前途,有着密切的关联,因而受到经济学家的高
目的研究Ⅱ型糖尿病与胃癌发生及胃癌淋巴结转移的关系。材料和方法选取2011.1至2012.10山东省立医院胃肠外科行胃癌根治术的病例393例,术后均经病理证实诊断。计算合并胃癌
随着放疗技术的不断发展,放疗成为了原发性肝癌行使综合治疗的重要组成部分,局部精确放疗可以在尽量提高肿瘤靶区剂量的同时降低正常肝脏和危及器官的毒性,目前如何预测和有
由于工程自身具有规模大、周期长的特性,部分施工活动需要借助大型机械设备辅助施工,极易受到外界客观因素的影响,机电设备出现故障问题,就会制约工程活动的有序开展,所以需