【摘 要】
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A humanoid robot has high mobility but possibly risks of tipping over. Until now, one main topic on humanoid robots is to study the walking stability; the issue
【机 构】
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Department of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划);
论文部分内容阅读
A humanoid robot has high mobility but possibly risks of tipping over. Until now, one main topic on humanoid robots is to study the walking stability; the issue of the running stability has rarely been investigated. The running is different from the walking, and is more difficult to maintain its dynamic stability. The objective of this paper is to study the stability criterion for humanoid running based on the whole dynamics. First, the cycle and the dynamics of running are analyzed. Then, the stability criterion of humanoid running is presented. Finally, the effectiveness of the proposed stability criterion is illustrated by a dynamic simulation example using a dynamic analysis and design system (DADS).
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