【摘 要】
：
传统的力触觉渲染多采用阻抗控制,不能很好地满足虚拟装配的应用要求,相比之下导纳控制模式更适用这一领域.为此提出一种基于导纳控制的双线程力觉渲染构架,并给出相应的力觉
【基金项目】
：
国家自然科学基金(50805009);国家商用飞机制造工程技术研究中心创新基金(07205);高等学校博士学科点专项科研基金(20091101110010)
论文部分内容阅读
传统的力触觉渲染多采用阻抗控制,不能很好地满足虚拟装配的应用要求,相比之下导纳控制模式更适用这一领域.为此提出一种基于导纳控制的双线程力觉渲染构架,并给出相应的力觉渲染算法.首先建立用于导纳控制的动力学模型,并讨论了碰撞和约束这2个状态下的力觉渲染;为了使用力觉交互接口进行虚拟装配中的小间隙装配,提出物理约束与几何约束结合的力觉渲染方法;最后针对物理计算和力反馈循环2个线程刷新频率不匹配的问题,利用二次拉格朗日多项式进行数值插值,实现了力觉交互接口的平稳输出.通过力反馈设备与自主开发的虚拟装配原型系统VA
其他文献
<正> 近几十年来,学术界对于苗族的宗教信仰和崇拜,曾有过不少介绍和评述。但总的来说,对其产生发展的过程及特点的研究,还显得比较薄弱。本文拟就此发表些不成熟的意见。一
<正> 文选学第二届国际学术研讨会于8月3日至6日在长春举行.这次研讨会由中国·长春师范学院和日本·敬和学园大学联合举办.海内外70余位学者与会.《昭明文选》是我国现存的
你想知道这个夏季什么游戏最红吗？要找出最IN最炫的游戏并不难．换个问法，什么游戏能让同济大学的校领导恼羞成怒，继而奋力封掉了该游戏的专用网络端口？你有三个选择．魔兽世界、WOW
随着城市化规模的不断扩大，人们对生活质量提出了更高的要求。针对建筑工程，尤其是暖通空调施工建设来说，应用互联网信息技术能够保证工程的施工质量，提升暖通空调施工效率，因此本
《义务教育数学课程标准》指出学生“通过实践活动，感受数学在日常生活中的作用，体验能够运用所学的知识和方法解决简单问题，获得初步的数学活动经验。”数学综合实践活动相对于
随着新一轮基础教育课程改革的进行，中等职业学校的信息技术基础的教学工作也逐渐受到重视。对中等职业学校的学生开展信息技术基础课程，不仅可以提高学生的综合能力，还能提高学
2015年我调入到的这所学校，这里的孩子90%来自进城务工随迁家庭。他们的家庭条件相对差，没有形成良好的习惯，学习成绩弱，自信心也不足。就是这样的一群孩子他们更需要关心、呵护
一旦，阿呆忧心冲冲地找到无名说：在经过一段时间的学习，我报考了全国计算机等级考试，可是贪玩没有好好学习，眼看9月份就要考试了，有没有什么捷径呢？