【摘 要】
：
针对传统路径规划算法计算量大、电路映射地图建模复杂等问题,提出了一种基于电势场法的路径规划新方法.首先,为降低环境建模的复杂度,对Zhang细化算法进行了改进,获得能够细
【基金项目】
：
国家重点研发计划(2017YFB1302400);国家自然科学基金(617732400);山东省重点研发计划(2017CXGC0926,2017GGX30133)
论文部分内容阅读
针对传统路径规划算法计算量大、电路映射地图建模复杂等问题,提出了一种基于电势场法的路径规划新方法.首先,为降低环境建模的复杂度,对Zhang细化算法进行了改进,获得能够细致描绘地图连通关系的骨干图;在此基础上,提出了一种基于电势场理论的模型建立方法,此后通过对模型电流通路的快速搜索获取初始路线,大大降低了路径规划算法的运算量;然后,基于内接圆角方法对路径进行平滑处理,解决了路径离散问题,得到适合服务机器人行走的最优路径.大量对比实验表明,该改进Zhang细化算法有效降低了建模及求解复杂度,提出的基于电势场
其他文献
首次报道Si衬底GaN LED的理想因子。通过GaN LED Ⅰ-Ⅴ曲线与其外延膜结晶性能相比较，发现理想因子的大小与X射线双晶衍射摇摆曲线（102）面半峰宽有着对应关系：室温时Si衬底GaN LE
研究背景 褪黑激素(Melatonin，MT)的化学名称为N-乙酰基-5-甲氧基色胺，是松果体分泌的一种内分泌激素。具有调控下丘脑轴、调节免疫及生物时钟、影响激素分泌和参与应激、清
<正>国家体育总局、教育部印发的《关于加强竞技体育后备人才培养工作的指导意见》(以下简称《指导意见》),是新中国成立以来第一个专门针对竞技体育后备人才培养工作出台的
培养大学生的创新意识关键在学校和教师,只有管理者和教师树立了创新观念、具备了从事创新 教学的能力、并扎扎实实地开展有关创新教学的各项工作,我国大学生的创新意识才有
在全基因组范围内,利用间隔一定距离的基因标记物进行致病基因的连锁或关联分析,已经成为用于疾病基因定位的可行策略.
人体的手性环境造成了手性药物对映体的立体选择性药物动力学。由于体内生物大分子常常具有不同的立体构型,药物分子空间排列上的微小改变,可导致与生物大分子亲和力的明显差
良好的术后镇痛十分重要,能缓解病人的痛苦,阻断不良应激,促使早期活动,减少心血管、呼吸系统的不良反应以及下肢血栓形成或肺栓塞的发生,从而降低手术的并发症和死亡率,提高
本文结合教学实例,从利用插图创设情景,激发兴趣,关注情感,突破重点,化解难点,巩固和拓展所学知识等角度,介绍了运用插图提高小学英语高年级语篇教学效率的途径。
马克思主义与中国传统文化之间存在着必然的关系,中国化马克思主义是马克思主义与中国传统文化相互融合的理论结晶。中国传统文化自身的包容性、开放性和同化力以及马克思主
介绍磁性材料生产中原材料铁鳞的库存管理控制方法。根据库存变化周期和经济订货批量，采用定期与定量相结合的订货方法，实现最低库存成本。库存盘点是库存管理的重要环节，企业库